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maxon motor50多年來，我們一直致力于根據客戶需要提供個性化解決方案、不斷提高品質并堅持創新。 我們的模塊化系統產品不斷擴展，其中包括：
 
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該測量儀以較低的成本實現了較高精度的自動測量,可用于大批量測量形狀簡單零件的尺寸,具有較好的經濟意義。本文從測量原理、機械結構、電氣控制系統和軟件設計等幾個方面詳細介紹了測量儀的設計與實現過程。首先,文章描述了測量儀的測量原理和關鍵部件的工作原理,按照測量原理設計了系統的整體方案,并且進行了關鍵零部件的選型;其次,分析了測量儀的功能、精度對機械結構的需求,并針對需求進行了整體結構規劃,同時對測量桿等重要零件進行了詳細設計;再次,文章從電源系統、控制系統、驅動系統和人機接口等幾個方面詳細描述了測量儀的電氣控制系統,并介紹了maxon motor電機控制程序、光電傳感器檢測程序、數據處理程序及測量儀的測量程序。

本文進行了兩個方面的實驗:在maxon motor電機方面,進行了LMD18200驅動系統實驗和maxon motor電機PID控制實驗,證明了maxon motor電機驅動與控制的穩定性較好;在測量儀方面,進行了精確度實驗和可靠性實驗,實驗證明,該測量儀具有較好的精確度和較高的可靠性。在實驗的基礎上,文章對測量儀的誤差源進行了分析,并提出了一些改進方案。maxon motor提供運動動力  德國2010新加坡機器人maxon電機足球*奪冠正 德國在2010年新加坡機器人maxon電機足球*比賽奪冠。在以1的比分贏得比賽的德國守門員不是ThomasMüller,而是機器人maxon電機Nao。

但他不是通過強壯的肌肉提供動力他的能量和靈活性來自于maxon motor提供的maxon motor電機。本文研究對象是本質不穩定的兩輪自平衡機器人maxon電機,它是一種特殊輪式移動機器人maxon電機,經分析其動力學系統具有多變量、非線性、強耦合、時變、參數不確定性等特性。這個復雜的研究性實驗裝置,已成為控制理論和控制技術研究的理想實驗平臺。本文重點集中在對兩輪自平衡小車的硬件和軟件的研究與開發上。通過分析和借鑒國內外兩輪自平衡小車的結構組成,設計了兩輪自平衡小車的軟硬件體系結構。安裝在小車上的傾角傳感器,實時監測車體的當前姿態,并將傾角信息經電路送給微控制器,經過軟件實現的控制算法后,輸出控制信號驅動maxon motor電機,從而實現小車的自平衡行為。

本文已經完成了小車系統的軟件大體框架結構與編程,而且能與硬件相結合并使系統發生相應的控制動作,為下一步控制算法的實現打下了基礎。本文的另一重點是對兩輪自平衡小車的變結構控制研究。通過對滑模變結構控制原理、特性、抖振產生原因及削弱方法的分析,提出了在傳統趨近律變結構控制的基礎上采用基于自適應指數趨近律的滑模控制。對兩輪自平衡小車的系統結構和非線性數學模型進行了分析,隨后基于兩輪自平衡小車的模糊線性化模型,分別采用這兩種變結構控制器來控制小車。仿真結果表明改進的智能滑?？刂破髂苊黠@削弱抖振,并對負載擾動和系統參數的變化具有較好的魯棒性。具有力感的針灸仿真訓練裝置的研究與設計針灸療法具有成本低廉、獨到、副作用小等優點,在傳統醫學中占有重要地位,也在不少國家得到推廣應用。

然而現有針灸訓練方法難以保證良好的訓練效果,訓練效率低,且無法較全面地掌握各種腧穴的針灸技能。針對上述問題,本文對*針灸訓練裝置進行了研究,設計出了一款新的針灸仿真訓練裝置。該裝置克服了現有針灸仿真訓練裝置的不足,能夠較好地滿足針灸訓練需要。本文首先以針灸學基本理論為指導,對針灸操作理論和針體的受力情況進行了分析;對典型腧穴組織的力學結構進行了研究,建立了具有四層組織結構的腧穴受力模型;分析確定了針灸仿真訓練裝置所需要滿足的基本要求,為針灸仿真訓練裝置的設計打下基礎。然后,根據設計要求,確定了針灸仿真訓練裝置的傳動方案。經過分析對比,選擇摩擦傳動作為仿真訓練裝置的傳動方案。根據傳動方案,完成了針灸仿真訓練裝置的機構設計。

對所需的元器件進行了選型分析,選擇了較合適的元器件。在上述工作基礎上,完成了針灸仿真訓練裝置的三維建模。接著,對針灸仿真訓練裝置進行了剛度分析、阻力分析和慣量分析,進行了主要性能參數計算,分析結果表明設計方案符合要求。后,對針灸仿真訓練裝置的操作系統進行探索研究,確定了系統的控制策略、系統的開發環境,系統采用阻抗控制的策略,以LabVIEW+CHAI 3D作為系統的開發工具,并對系統虛擬場景的設置進行了初步探索。在的后對全文進行了總結和展望。月球車在月球表面運動過程中存在側滑、打滑、轉向滑移,通常條件下的運動控制和路徑跟蹤算法已經不再適用。要解決以上問題,需要建立包含滑移的運動學模型和具有滑移補償的路徑跟蹤算法,并且通過建立一個穩定且精確的運動控制系統來保證月球車能按照所建的模型和算法行駛。

本文首先利用工業機器人maxon電機D-H方法建立四輪月球車在滑移條件下的正、逆運動學模型,該運動學模型可以很好的反映出月球車在崎嶇地形中的位姿以及車體與車輪之間的速度關系,為四輪月球車的運動控制奠定了理論基礎。由于月球車在實際行駛過程中存在各種滑移,導致其行駛路徑偏差,為了有效的提高月球車在滑移路況中的路徑跟蹤精度。本文提出一種具有滑移補償功能的路徑跟蹤算法。該算法基于受非完整約束情況下的運動學模型,利用前車輪進行路經跟蹤,后車輪補償滑移誤差的控制策略,通過實時測量和估計車體質心和路徑參考點之間的距離、航向誤差和車體滑移角,結合一種非線性控制率,減小位置和航向誤差。通過理論證明該算法理論上能有效地補償月球車由于側滑及車輪的打滑和轉向滑移引起的路徑誤差。

為驗證路徑跟蹤算法的有效性,利用MATLAB和ADAMS聯合仿真技術來構建路徑跟蹤仿真方法。該方法通過ADAMS建立四輪月球車的仿真模型以及驅動和位置等測量模型,通過MATLAB /Simulink和ADAMS /Controls的接口將控制策略和四輪月球車仿真模型連接起來,建立反饋閉環控制回路,實現數據的共享和互傳。仿真結果表明:所提出的基于MATLAB和ADAMS聯合技術的路徑跟蹤仿真方法具有靈活性大、控制策略和仿真參數易于修改等優點。為驗證控制算法和控制系統的正確性,構建四輪月球車原理樣機的軟硬件運動控制系統。該系統以NI 7350運動控制卡、傳感器和maxon motor電機伺服放大器等為硬件平臺,并基于TCP/IP通訊的遙操作控制平臺,利用Client/Server模式,用VC++編寫了四輪月球車遠程操控端程序和車載控制系統程序。

通過對四輪月球車越障、爬坡,帶半徑轉彎和原地轉彎等各種基本運動控制,表明該運動控制系統和運動學模型的正確性和有效性。并且通過斜坡路徑跟蹤實驗表明,本文提出的具有滑移補償的路徑跟蹤算法能夠有效的減少跟蹤誤差,提高路徑跟蹤精度。基于剛度矩陣的串聯機器人maxon電機雙關節被動重力平衡研究在機器人maxon電機本體中添加重力平衡機構能夠有效地減少關節maxon motor電機的負載,提升機器人maxon電機系統性能。本文以串聯機器人maxon電機為研究對象,依據被動重力平衡原理提出串聯機器人maxon電機純彈簧機構重力平衡方法,采用理論推導與實驗驗證的方法分別對機器人maxon電機重力平衡設計方法、重力平衡系統性能以及重力平衡控制方案進行探討。

首先,利用能量法對單自由度桿件重力平衡進行分析,結果表明零初長型彈簧能夠實現桿件*重力平衡。通過拉格朗日方程分析傳統重力平衡串聯機器人maxon電機和未平衡串聯機器人maxon電機動力學方程差異,可知添加彈簧能夠改善機器人maxon電機動力學性能。改變彈簧剛度、安裝位置及角度中的任意參數均能調整機器人maxon電機重力平衡效果。利用能量守恒原理推導出剛度矩陣形式的彈性勢能和重力勢能,并分析彈性剛度矩陣分量矩陣中元素符號和數值分布特性,以此為基礎總結出實現機器人maxon電機重力平衡彈簧安裝的四個必要條件。然后,對影響機器人maxon電機重力平衡的因素進行理論分析,結果表明彈簧安裝方式對重力平衡效果影響顯著。

根據重力平衡控制系統特點,采用PID控制方案建立了直流伺服maxon motor電機的控制系統數學模型,并利用該模型在MATLAB/Simulink中進行了仿真,仿真結果表明重力平衡明顯提升了控制系統動態性能。設計了等比例縮小雙關節機器人maxon電機虛擬樣機,并在ADAMS中對機器人maxon電機在不同末端負載情況下進行了多組動力學仿真,仿真結果與本文基于剛度矩陣所建立的重力平衡理論結果吻合。后,以雙關節機器人maxon電機虛擬樣機為基礎搭建了雙關節機器人maxon電機重力平衡實驗平臺,用LABVIEW設計了實驗平臺上位機,并對雙關節伺服maxon motor電機進行了調試。

進行多組機器人maxon電機運動實驗,實驗結果表明重力平衡機器人maxon電機動態性能更好,重力平衡機器人maxon電機maxon motor電機轉矩及能耗遠小于未平衡機器人maxon電機。結合傳統PID與改進型干擾觀測器完成了改進的重力平衡控制方案。"基于混合驅動的異構機器人maxon電機運動控制研究異構行走機器人maxon電機(Biped Robot with Heterogeneous Legs, BRHL)是一種將機器人maxon電機和智能假肢集成研究的新型機器人maxon電機模型。不但可以進行多種機器人maxon電機的行走實驗,還可以模擬膝上截肢者安裝智能假肢的情況,可以做大量重復性多樣性的智能假肢測試實驗,為智能假肢研究提供了一個科學的平臺。

機器人maxon電機驅動方式的研究也極為重要,良好的驅動方式必能促進機器人maxon電機的發展,也將推動假肢研究向更智能的方向發展。本文在論述了機器人maxon電機和智能假肢的研究現狀、研究意義的基礎上,根據節省能源和優化驅動方式的要求,對異構行走機器人maxon電機的仿生腿進行了改進,提出了混合驅動膝關節的概念,并對改進的異構步行機器人maxon電機進行了運動控制研究。內容主要涉及模型建立、步態規劃與分析、行走仿真分析等。仿生腿是模擬膝上截肢者的智能假肢,它的研制必須符合人體對假肢的需求。仿生腿不僅要具有擬人行走的功能,同時還不能增加殘疾人的痛苦,可以根據外界環境及人的疲勞程度選擇驅動方式,并且能滿足節約能源的需要。

本文提出了由MR阻尼器和滾珠絲杠傳動系統組成的混合驅動系統,建立了該系統的機械模型,并通過Adams軟件對其可行性進行了驗證。機器人maxon電機行走,合理的步態是關鍵?；旌向寗酉到y較為復雜,它的步態規劃尤為重要,本文通過三次樣條插值的方法規劃出了基于混合驅動的異構機器人maxon電機的步態。為了進一步研究異構機器人maxon電機的行走,在SimMechanics中建立了基于混合驅動的BRHL的模型,分析了行走機器人maxon電機的地面接觸力,建立了接觸力控制模型。在水平路面、斜面、上臺階三種環境下對機器人maxon電機的行走進行了仿真分析,得到了較為理想的仿真結果。機器人maxon電機行走過程就是各關節軌跡跟蹤的過程,為得到較好的跟蹤效果,本文基于CAN總線建立了BRHL的分布式控制系統。

在分析了迭代學習控制在曲線跟蹤方面應用的基礎上,對機器人maxon電機單關節通過迭代學習控制進行了軌跡跟蹤控制。仿人機器人maxon電機關節驅動微型伺服系統用于仿人機器人maxon電機關節驅動的微型伺服系統目前*依賴進口?；诜治鑫⑿退欧到y各部件的發展現狀與技術特點,研制了一款適用于仿人機器人maxon電機關節驅動的國產伺服系統,包括永磁無刷伺服maxon motor電機、巨磁阻編碼器、高功率密度驅動模塊以及通訊單元。通過與國內仿人機器人maxon電機研究單位常用的幾款進口伺服系統進行對比,驗證所研制的微型伺服系統滿足仿人機器人maxon電機關節驅動對功率密度比等性能指標的要求,可*代替進口產品。

履帶式移動機器人maxon電機有著特殊的機械結構,具有更大的作用面,可以適應各種復雜多樣的路面,也可以在惡劣環境下或野外作業,尤其是在越野、爬坡、爬樓梯能力方面,履帶式移動機器人maxon電機要比其他移動機器人maxon電機更勝*。本文以一款履帶式移動機器人maxon電機產品研制為背景,設計并實現了以TMS320F2812DSP處理器為核心的履帶式移動機器人maxon電機運動控制系統,并通過對履帶式移動機器人maxon電機運動學模型的研究為進一步增強機器人maxon電機的自主性能提供理論基礎。首先,結合設計要求,給出了基于TMS320F2812 DSP處理器的履帶式移動機器人maxon電機運動控制系統總體設計方案,對其中車體和云臺兩大控制單元的驅動器、執行機構以及傳感器的選型進行了分析和說明,并根據系統性能指標,對maxon motor電機和驅動器進行了參數核算。

其次,采用模塊化的設計思想設計了履帶式移動機器人maxon電機運動控制系統的硬件部分,給出了中央處理模塊、驅動模塊、通信模塊、換檔控制模塊、位置檢測模塊的方案,并進行了硬件的調試與分析。利用CCS3.3軟件開發了基于CANopen協議的運動控制軟件,并對機器人maxon電機運動控制系統中車體和云臺兩大控制單元的軟件流程和實現方法進行了詳細說明,并根據性能指標對軟件進行了調試與分析。后,對基于運動學模型的履帶式機器人maxon電機控制方法進行了研究,建立了履帶式機器人maxon電機直線行駛的運動學模型,設計了機器人maxon電機的直線路徑跟蹤控制器,并通過仿真實驗驗證了所設計控制器的有效性,為產品能夠在下一步改進中增加機器人maxon電機的自主性能提供理論分析基六輪全地形移動機器人maxon電機的結構設計及樣機研制隨著機器人maxon電機技術的快速發展,全地形移動機器人maxon電機以其具有運動靈活性、復雜環境適應性等優點而得到越來越廣泛的關注。針對石化企業的危險工作環境,迫切需要研究代替工作人員完成檢查任務的巡檢機器人maxon電機。考慮到石化巡檢環境存在斜坡、臺階、壕溝等復雜地形,本文旨在研究一款越障能力強、轉向靈活、運行平穩、自適應地形的移動機器人maxon電機平臺。本文針對六輪全地形移動機器人maxon電機的主要研究內容如下:(1)根據石化企業的復雜地形條件,確定機器人maxon電機的性能指標及整體設計方案。針對原地轉向要求,設計傳動系統。

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